Diolch am ymweld â Nature.com.Rydych chi'n defnyddio fersiwn porwr gyda chefnogaeth CSS gyfyngedig.I gael y profiad gorau, rydym yn argymell eich bod yn defnyddio porwr wedi'i ddiweddaru (neu analluogi Modd Cydnawsedd yn Internet Explorer).Yn ogystal, er mwyn sicrhau cefnogaeth barhaus, rydym yn dangos y wefan heb arddulliau a JavaScript.
Yn arddangos carwsél o dri sleid ar unwaith.Defnyddiwch y botymau Blaenorol a Nesaf i symud trwy dri sleid ar y tro, neu defnyddiwch y botymau llithrydd ar y diwedd i symud trwy dri sleid ar y tro.
Mae cyfuno tecstilau a chyhyrau artiffisial i greu tecstilau smart yn denu llawer o sylw gan y cymunedau gwyddonol a diwydiannol.Mae tecstilau clyfar yn cynnig llawer o fanteision, gan gynnwys cysur addasol a lefel uchel o gydymffurfiaeth â gwrthrychau tra'n darparu actifadu gweithredol ar gyfer symudiad a chryfder a ddymunir.Mae'r erthygl hon yn cyflwyno dosbarth newydd o ffabrigau smart rhaglenadwy wedi'u gwneud gan ddefnyddio gwahanol ddulliau o wehyddu, gwehyddu a gludo ffibrau cyhyrau artiffisial sy'n cael eu gyrru gan hylif.Datblygwyd model mathemategol i ddisgrifio cymhareb grym elongation taflenni tecstilau wedi'u gwau a'u gwehyddu, ac yna profwyd ei ddilysrwydd yn arbrofol.Mae'r tecstilau “clyfar” newydd yn cynnwys hyblygrwydd uchel, cydymffurfiad, a rhaglennu mecanyddol, gan alluogi galluoedd symud ac anffurfio aml-foddol ar gyfer ystod ehangach o gymwysiadau.Mae amryw o brototeipiau tecstilau clyfar wedi'u creu trwy ddilysu arbrofol, gan gynnwys achosion newid siâp amrywiol fel elongation (hyd at 65%), ehangu ardal (108%), ehangu rheiddiol (25%), a symudiad plygu.Mae'r cysyniad o ad-drefnu meinweoedd traddodiadol goddefol yn strwythurau gweithredol ar gyfer strwythurau siapio biomimetig hefyd yn cael ei archwilio.Disgwylir i'r tecstilau smart arfaethedig hwyluso datblygiad gwisgadwy smart, systemau haptig, robotiaid meddal biomimetig, ac electroneg gwisgadwy.
Mae robotiaid anhyblyg yn effeithiol wrth weithio mewn amgylcheddau strwythuredig, ond mae ganddynt broblemau gyda chyd-destun anhysbys amgylcheddau newidiol, sy'n cyfyngu ar eu defnydd wrth chwilio neu archwilio.Mae byd natur yn parhau i’n synnu gyda llawer o strategaethau dyfeisgar i ymdrin â ffactorau allanol ac amrywiaeth.Er enghraifft, mae tendrils planhigion dringo yn perfformio symudiadau amlfodd, megis plygu a throellog, i archwilio amgylchedd anhysbys i chwilio am gynhalydd addas1.Mae gan y trap Venus (Dionaea muscipula) flew sensitif ar ei ddail sydd, o'i sbarduno, yn troi i'w le i ddal ysglyfaeth2.Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae dadffurfiad neu anffurfiad cyrff o arwynebau dau ddimensiwn (2D) i siapiau tri dimensiwn (3D) sy'n dynwared strwythurau biolegol wedi dod yn bwnc ymchwil diddorol3,4.Mae'r ffurfweddau robotig meddal hyn yn newid siâp i addasu i amgylcheddau newidiol, yn galluogi symud amlfodd, ac yn cymhwyso grymoedd i gyflawni gwaith mecanyddol.Mae eu cyrhaeddiad wedi ymestyn i ystod eang o gymwysiadau roboteg, gan gynnwys rhai y gellir eu defnyddio5, robotiaid y gellir eu hail-ffurfweddu a robotiaid hunan-blygu6,7, dyfeisiau biofeddygol8, cerbydau9,10 ac electroneg y gellir ei ehangu11.
Mae llawer o waith ymchwil wedi'i wneud i ddatblygu platiau gwastad rhaglenadwy sydd, o'u gweithredu, yn trawsnewid yn strwythurau tri dimensiwn cymhleth3.Syniad syml ar gyfer creu strwythurau anffurfadwy yw cyfuno haenau o ddeunyddiau gwahanol sy'n ystwytho ac yn crychu pan fyddant yn agored i ysgogiadau12,13.Roedd Janbaz et al.14 a Li et al.Mae 15 wedi gweithredu'r cysyniad hwn i greu robotiaid anffurfadwy amlfodd sy'n sensitif i wres.Mae strwythurau seiliedig ar origami sy'n cynnwys elfennau sy'n ymateb i ysgogiad wedi'u defnyddio i greu strwythurau tri dimensiwn cymhleth16,17,18.Wedi'i ysbrydoli gan morffogenesis strwythurau biolegol, mae Emmanuel et al.Mae elastomers siâp-anffurfadwy yn cael eu creu trwy drefnu sianeli aer o fewn arwyneb rwber sydd, o dan bwysau, yn trawsnewid yn siapiau tri dimensiwn cymhleth, mympwyol.
Mae integreiddio tecstilau neu ffabrigau yn robotiaid meddal anffurfadwy yn brosiect cysyniad newydd arall sydd wedi ennyn diddordeb eang.Mae tecstilau yn ddeunyddiau meddal ac elastig a wneir o edafedd trwy dechnegau gwehyddu fel gwau, gwehyddu, plethu, neu wehyddu cwlwm.Mae priodweddau anhygoel ffabrigau, gan gynnwys hyblygrwydd, ffit, elastigedd ac anadlu, yn eu gwneud yn boblogaidd iawn ym mhopeth o ddillad i gymwysiadau meddygol20.Mae tri dull bras o ymgorffori tecstilau mewn roboteg21.Y dull cyntaf yw defnyddio'r tecstilau fel cefnogaeth oddefol neu sylfaen ar gyfer cydrannau eraill.Yn yr achos hwn, mae tecstilau goddefol yn darparu ffit cyfforddus i'r defnyddiwr wrth gario cydrannau anhyblyg (moduron, synwyryddion, cyflenwad pŵer).Mae'r rhan fwyaf o robotiaid gwisgadwy meddal neu allsgerbydau meddal yn dod o dan y dull hwn.Er enghraifft, allsgerbydau gwisgadwy meddal ar gyfer cymhorthion cerdded 22 a chymhorthion penelin 23, 24, 25, menig gwisgadwy meddal 26 ar gyfer cymhorthion llaw a bysedd, a robotiaid meddal bionig 27.
Yr ail ddull yw defnyddio tecstilau fel cydrannau goddefol a chyfyngedig o ddyfeisiadau robotig meddal.Mae actiwadyddion sy'n seiliedig ar decstilau yn perthyn i'r categori hwn, lle mae'r ffabrig fel arfer yn cael ei adeiladu fel cynhwysydd allanol i gynnwys y bibell fewnol neu'r siambr, gan ffurfio actuator wedi'i atgyfnerthu â ffibr meddal.Pan fyddant yn destun ffynhonnell niwmatig neu hydrolig allanol, mae'r actiwadyddion meddal hyn yn newid eu siâp, gan gynnwys ymestyn, plygu neu droelli, yn dibynnu ar eu cyfansoddiad a'u ffurfweddiad gwreiddiol.Er enghraifft, mae Talman et al.Mae dillad ffêr orthopedig, sy'n cynnwys cyfres o bocedi ffabrig, wedi'u cyflwyno i hwyluso plygu plantar i adfer cerddediad28.Gellir cyfuno haenau tecstilau gyda gwahanol estynadwyedd i greu symudiad anisotropig 29 .OmniSkins - gall crwyn robotig meddal a wneir o amrywiaeth o actiwadyddion meddal a deunyddiau swbstrad drawsnewid gwrthrychau goddefol yn robotiaid gweithredol amlswyddogaethol a all berfformio symudiadau ac anffurfiadau aml-fodd ar gyfer cymwysiadau amrywiol.Zhu et al.wedi datblygu taflen gyhyr meinwe hylif31 a all gynhyrchu elongation, plygu, a symudiadau anffurfio amrywiol.Mae Buckner et al.Integreiddio ffibrau swyddogaethol i feinweoedd confensiynol i greu meinweoedd robotig gyda swyddogaethau lluosog fel actio, synhwyro, ac anystwythder amrywiol32.Gellir dod o hyd i ddulliau eraill yn y categori hwn yn y papurau hyn 21, 33, 34, 35.
Dull diweddar o harneisio priodweddau uwchraddol tecstilau ym maes roboteg feddal yw defnyddio ffilamentau adweithiol neu ysgogiad-ymatebol i greu tecstilau clyfar gan ddefnyddio dulliau gweithgynhyrchu tecstilau traddodiadol megis dulliau gwehyddu, gwau a gwehyddu21,36,37.Yn dibynnu ar gyfansoddiad y deunydd, mae edafedd adweithiol yn achosi newid siâp pan fydd yn destun gweithredu trydanol, thermol neu bwysau, sy'n arwain at ddadffurfiad y ffabrig.Yn y dull hwn, lle mae tecstilau traddodiadol yn cael eu hintegreiddio i system robotig meddal, mae ail-lunio'r tecstilau yn digwydd ar yr haen fewnol (edafedd) yn hytrach na'r haen allanol.O'r herwydd, mae tecstilau craff yn cynnig triniaeth ardderchog o ran symudiad amlfodd, anffurfiad rhaglenadwy, y gallu i ymestyn, a'r gallu i addasu anystwythder.Er enghraifft, gellir ymgorffori aloion cof siâp (SMAs) a pholymerau cof siâp (SMPs) mewn ffabrigau i reoli eu siâp yn weithredol trwy ysgogiad thermol, megis hemming38, tynnu wrinkle36,39, adborth cyffyrddol a chyffyrddol40,41, yn ogystal ag adborth addasol dillad gwisgadwy.dyfeisiau 42 .Fodd bynnag, mae'r defnydd o ynni thermol ar gyfer gwresogi ac oeri yn arwain at ymateb araf ac oeri a rheolaeth anodd.Yn fwy diweddar, mae Hiramitsu et al.Mae cyhyrau mân McKibben43,44, sef cyhyrau artiffisial niwmatig, yn cael eu defnyddio fel edafedd ystof i greu gwahanol fathau o decstilau gweithredol trwy newid strwythur y gwehyddu45.Er bod y dull hwn yn darparu grymoedd uchel, oherwydd natur cyhyr McKibben, mae ei gyfradd ehangu yn gyfyngedig (< 50%) ac ni ellir cyflawni maint bach (diamedr < 0.9 mm).Yn ogystal, bu'n anodd ffurfio patrymau tecstilau smart o ddulliau gwehyddu sy'n gofyn am gorneli miniog.Er mwyn ffurfio ystod ehangach o decstilau clyfar, mae Maziz et al.Mae tecstilau gwisgadwy electroactif wedi'u datblygu trwy wau a gwehyddu edafedd polymer electrosensitif46.
Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae math newydd o gyhyr artiffisial thermosensitif wedi dod i'r amlwg, wedi'i adeiladu o ffibrau polymer dirdro iawn, rhad47,48.Mae'r ffibrau hyn ar gael yn fasnachol ac yn hawdd eu hymgorffori mewn gwehyddu neu wehyddu i gynhyrchu dillad smart fforddiadwy.Er gwaethaf y datblygiadau, mae gan y tecstilau newydd hyn sy'n sensitif i wres amseroedd ymateb cyfyngedig oherwydd yr angen am wresogi ac oeri (ee tecstilau a reolir gan dymheredd) neu'r anhawster o wneud patrymau cymhleth wedi'u gwau a'u gwehyddu y gellir eu rhaglennu i gynhyrchu'r anffurfiadau a'r symudiadau a ddymunir. .Mae enghreifftiau'n cynnwys ehangu rheiddiol, trawsnewid siâp 2D i 3D, neu ehangu deugyfeiriadol, yr ydym yn ei gynnig yma.
Er mwyn goresgyn y problemau uchod, mae'r erthygl hon yn cyflwyno tecstilau smart newydd wedi'i yrru gan hylif wedi'i wneud o'n ffibrau cyhyrau meddal artiffisial (AMF) 49,50,51 a gyflwynwyd yn ddiweddar.Mae AMFs yn hynod hyblyg, graddadwy a gellir eu lleihau i ddiamedr o 0.8 mm a darnau mawr (o leiaf 5000 mm), gan gynnig cymhareb agwedd uchel (hyd i ddiamedr) yn ogystal ag estyniad uchel (o leiaf 245%), egni uchel effeithlonrwydd, llai na 20Hz ymateb cyflym).I greu tecstilau clyfar, rydym yn defnyddio AMF fel edafedd gweithredol i ffurfio haenau cyhyrau gweithredol 2D trwy dechnegau gwau a gwehyddu.Rydym wedi astudio’n feintiol gyfradd ehangu a grym crebachu’r meinweoedd “clyfar” hyn o ran cyfaint hylif a phwysau a ddarperir.Mae modelau dadansoddol wedi'u datblygu i sefydlu'r berthynas grym elongation ar gyfer dalennau wedi'u gwau a'u gwehyddu.Rydym hefyd yn disgrifio nifer o dechnegau rhaglennu mecanyddol ar gyfer tecstilau clyfar ar gyfer symudiad amlfodd, gan gynnwys estyniad deugyfeiriadol, plygu, ehangu rheiddiol, a'r gallu i drosglwyddo o 2D i 3D.Er mwyn dangos cryfder ein hymagwedd, byddwn hefyd yn integreiddio AMF i ffabrigau masnachol neu decstilau i newid eu ffurfweddiad o strwythurau goddefol i actif sy'n achosi anffurfiadau amrywiol.Rydym hefyd wedi dangos y cysyniad hwn ar sawl meinciau prawf arbrofol, gan gynnwys plygu edafedd rhaglenadwy i gynhyrchu llythrennau dymunol a strwythurau biolegol sy'n symud siâp i siâp gwrthrychau fel glöynnod byw, strwythurau pedwarplyg a blodau.
Mae tecstilau yn strwythurau dau-ddimensiwn hyblyg a ffurfiwyd o edafedd un-dimensiwn wedi'i gydblethu fel edafedd, edafedd a ffibrau.Tecstilau yw un o dechnolegau hynaf dynolryw ac fe'i defnyddir yn helaeth ym mhob agwedd ar fywyd oherwydd ei gysur, ei allu i addasu, ei anadlu, ei estheteg a'i amddiffyniad.Mae tecstilau clyfar (a elwir hefyd yn ddillad smart neu ffabrigau robotig) yn cael eu defnyddio fwyfwy mewn ymchwil oherwydd eu potensial mawr mewn cymwysiadau robotig20,52.Mae tecstilau clyfar yn addo gwella'r profiad dynol o ryngweithio â gwrthrychau meddal, gan arwain at newid paradeim yn y maes lle gellir rheoli symudiad a grymoedd ffabrig tenau, hyblyg i gyflawni tasgau penodol.Yn y papur hwn, rydym yn archwilio dau ddull o gynhyrchu tecstilau clyfar yn seiliedig ar ein AMF49 diweddar: (1) defnyddio AMF fel edafedd gweithredol i greu tecstilau clyfar gan ddefnyddio technolegau gweithgynhyrchu tecstilau traddodiadol;(2) mewnosod AMF yn uniongyrchol i ffabrigau traddodiadol i ysgogi'r symudiad a'r anffurfiad a ddymunir.
Mae'r AMF yn cynnwys tiwb silicon mewnol i gyflenwi pŵer hydrolig a choil helical allanol i gyfyngu ar ei ehangiad rheiddiol.Felly, mae AMFs yn ymestyn yn hydredol pan fydd pwysau'n cael ei gymhwyso ac wedyn yn arddangos grymoedd cyfangedig i ddychwelyd i'w hyd gwreiddiol pan ryddheir pwysau.Mae ganddynt briodweddau tebyg i ffibrau traddodiadol, gan gynnwys hyblygrwydd, diamedr bach a hyd hir.Fodd bynnag, mae'r AMF yn fwy gweithredol a rheoledig o ran symudiad a chryfder na'i gymheiriaid confensiynol.Wedi’n hysbrydoli gan ddatblygiadau cyflym diweddar mewn tecstilau clyfar, dyma ni’n cyflwyno pedwar prif ddull o gynhyrchu tecstilau clyfar trwy gymhwyso AMF i dechnoleg gweithgynhyrchu ffabrig hirsefydlog (Ffigur 1).
Y ffordd gyntaf yw gwehyddu.Rydym yn defnyddio technoleg gwau weft i gynhyrchu ffabrig gwau adweithiol sy'n datblygu i un cyfeiriad pan gaiff ei actio'n hydrolig.Mae dalennau wedi'u gwau yn ymestynnol iawn ac yn hawdd eu hymestyn ond maent yn tueddu i ddatod yn haws na thaflenni wedi'u gwehyddu.Yn dibynnu ar y dull rheoli, gall AMF ffurfio rhesi unigol neu gynhyrchion cyflawn.Yn ogystal â dalennau gwastad, mae patrymau gwau tiwbaidd hefyd yn addas ar gyfer cynhyrchu strwythurau gwag AMF.Yr ail ddull yw gwehyddu, lle rydym yn defnyddio dau AMF fel ystof a weft i ffurfio dalen wehyddu hirsgwar a all ehangu'n annibynnol i ddau gyfeiriad.Mae dalennau gwehyddu yn rhoi mwy o reolaeth (i'r ddau gyfeiriad) na thaflenni wedi'u gwau.Rydym hefyd yn gwehyddu AMF o edafedd traddodiadol i wneud dalen wehyddu symlach na ellir ei dad-ddirwyn mewn un cyfeiriad yn unig.Mae'r trydydd dull - ehangu rheiddiol - yn amrywiad o'r dechneg gwehyddu, lle mae'r CRhA wedi'u lleoli nid mewn petryal, ond mewn troellog, ac mae'r edafedd yn darparu cyfyngiad rheiddiol.Yn yr achos hwn, mae'r braid yn ehangu'n rheiddiol o dan bwysau'r fewnfa.Pedwerydd dull yw glynu'r AMF ar ddalen o ffabrig goddefol i greu mudiant plygu i'r cyfeiriad dymunol.Rydym wedi ad-drefnu'r bwrdd torri allan goddefol yn fwrdd torri allan gweithredol trwy redeg yr AMF o amgylch ei ymyl.Mae natur rhaglenadwy AMF fel hyn yn agor posibiliadau di-rif ar gyfer strwythurau meddal trawsnewid siâp bio-ysbrydoledig lle gallwn droi gwrthrychau goddefol yn rhai gweithredol.Mae'r dull hwn yn syml, yn hawdd ac yn gyflym, ond gall beryglu hirhoedledd y prototeip.Cyfeirir y darllenydd at ddulliau eraill yn y llenyddiaeth sy'n manylu ar gryfderau a gwendidau priodweddau pob meinwe21,33,34,35.
Mae'r rhan fwyaf o edafedd neu edafedd a ddefnyddir i wneud ffabrigau traddodiadol yn cynnwys strwythurau goddefol.Yn y gwaith hwn, rydym yn defnyddio ein AMF a ddatblygwyd yn flaenorol, sy'n gallu cyrraedd hyd metr a diamedrau submillimedr, i ddisodli edafedd tecstilau goddefol traddodiadol gydag AFM i greu ffabrigau deallus a gweithredol ar gyfer ystod ehangach o gymwysiadau.Mae'r adrannau canlynol yn disgrifio dulliau manwl ar gyfer gwneud prototeipiau tecstilau clyfar a chyflwyno eu prif swyddogaethau a'u hymddygiad.
Fe wnaethon ni grefftio tair crys AMF â llaw gan ddefnyddio'r dechneg gwau weft (Ffig. 2A).Mae dewis deunyddiau a manylebau manwl ar gyfer AMFs a phrototeipiau i'w gweld yn yr adran Dulliau.Mae pob AMF yn dilyn llwybr troellog (a elwir hefyd yn llwybr) sy'n ffurfio dolen gymesur.Mae dolenni pob rhes wedi'u gosod gyda dolenni o'r rhesi uwchben ac oddi tanynt.Mae modrwyau un golofn yn berpendicwlar i'r cwrs yn cael eu cyfuno'n siafft.Mae ein prototeip gwau yn cynnwys tair rhes o saith pwyth (neu saith pwyth) ym mhob rhes.Nid yw'r modrwyau uchaf a gwaelod yn sefydlog, felly gallwn eu hatodi i'r gwiail metel cyfatebol.Datgelodd prototeipiau wedi'u gwau yn haws na ffabrigau wedi'u gwau confensiynol oherwydd anystwythder uwch AMF o gymharu ag edafedd confensiynol.Felly, rydym yn clymu dolenni'r rhesi cyfagos gyda chortynnau elastig tenau.
Mae prototeipiau tecstilau craff amrywiol yn cael eu gweithredu gyda gwahanol ffurfweddiadau AMF.(A) Taflen wedi'i gwau wedi'i gwneud o dri AMF.(B) Taflen wehyddu deugyfeiriadol o ddau AMF.(C) Gall dalen wehyddu un cyfeiriad wedi'i gwneud o AMF ac edafedd acrylig ddwyn llwyth o 500g, sydd 192 gwaith ei bwysau (2.6g).(D) Strwythur sy'n ehangu'n sylweddol gydag un AMF ac edafedd cotwm fel cyfyngiad rheiddiol.Mae manylebau manwl i'w gweld yn yr adran Dulliau.
Er y gall dolenni igam-ogam gwau ymestyn i wahanol gyfeiriadau, mae ein gwau prototeip yn ehangu'n bennaf i gyfeiriad y ddolen dan bwysau oherwydd cyfyngiadau yn y cyfeiriad teithio.Mae ymestyn pob AMF yn cyfrannu at ehangu cyfanswm arwynebedd y ddalen wedi'i gwau.Yn dibynnu ar ofynion penodol, gallwn reoli tri AMF yn annibynnol o dair ffynhonnell hylif wahanol (Ffigur 2A) neu ar yr un pryd o un ffynhonnell hylif trwy ddosbarthwr hylif 1-i-3.Ar ffig.Mae 2A yn dangos enghraifft o brototeip wedi'i wau, a chynyddodd ei arwynebedd cychwynnol 35% wrth gymhwyso pwysau i dri CRhA (1.2 MPa).Yn nodedig, mae AMF yn cyflawni ehangiad uchel o o leiaf 250% o'i hyd gwreiddiol49 felly gall dalennau wedi'u gwau ymestyn hyd yn oed yn fwy na fersiynau cyfredol.
Fe wnaethom hefyd greu dalennau gwehyddu deugyfeiriadol a ffurfiwyd o ddau AMF gan ddefnyddio'r dechneg gwehyddu plaen (Ffigur 2B).Mae ystof AMF ac weft yn cydblethu ar ongl sgwâr, gan ffurfio patrwm cris-croes syml.Dosbarthwyd ein gwehyddu prototeip yn wead plaen cytbwys oherwydd bod yr edafedd ystof a'r weft wedi'u gwneud o'r un maint edafedd (gweler yr adran Dulliau am fanylion).Yn wahanol i edafedd cyffredin a all ffurfio plygiadau miniog, mae angen radiws plygu penodol ar yr AMF cymhwysol wrth ddychwelyd i edau arall o'r patrwm gwehyddu.Felly, mae gan daflenni gwehyddu a wneir o AMP ddwysedd is o gymharu â thecstilau gwehyddu confensiynol.Mae gan AMF-math S (diamedr allanol 1.49 mm) radiws plygu lleiaf o 1.5 mm.Er enghraifft, mae gan y gwehyddu prototeip a gyflwynwn yn yr erthygl hon batrwm edau 7 × 7 lle mae pob croestoriad yn cael ei sefydlogi â chwlwm o linyn elastig tenau.Gan ddefnyddio'r un dechneg gwehyddu, gallwch gael mwy o linynnau.
Pan fydd yr AMF cyfatebol yn derbyn pwysedd hylif, mae'r daflen wehyddu yn ehangu ei arwynebedd yn y cyfeiriad ystof neu weft.Felly, gwnaethom reoli dimensiynau'r ddalen blethedig (hyd a lled) trwy newid yn annibynnol faint o bwysau mewnfa a gymhwyswyd i'r ddau CRhA.Ar ffig.Mae 2B yn dangos prototeip wedi'i wehyddu a ehangodd i 44% o'i arwynebedd gwreiddiol wrth roi pwysau ar un CRhA (1.3 MPa).Gyda gweithredu ar yr un pryd o bwysau ar ddau AMF, cynyddodd yr ardal 108%.
Gwnaethom hefyd ddalen wehyddu uncyfeiriad o un AMF gydag ystof ac edafedd acrylig fel weft (Ffigur 2C).Mae'r AMFs wedi'u trefnu'n saith rhes igam-ogam ac mae'r edafedd yn plethu'r rhesi hyn o AMFs gyda'i gilydd i ffurfio dalen hirsgwar o ffabrig.Roedd y prototeip gwehyddu hwn yn ddwysach nag yn Ffig. 2B, diolch i edafedd acrylig meddal a oedd yn llenwi'r ddalen gyfan yn hawdd.Gan mai dim ond un AMF rydyn ni'n ei ddefnyddio fel ystof, dim ond tuag at ystof dan bwysau y gall y daflen wehyddu ehangu.Mae Ffigur 2C yn dangos enghraifft o brototeip gwehyddu y mae ei arwynebedd cychwynnol yn cynyddu 65% gyda phwysau cynyddol (1.3 MPa).Yn ogystal, gall y darn plethedig hwn (sy'n pwyso 2.6 gram) godi llwyth o 500 gram, sef 192 gwaith ei fàs.
Yn hytrach na threfnu'r AMF mewn patrwm igam-ogam i greu dalen wehyddu hirsgwar, gwnaethom wneud siâp troellog gwastad o'r AMF, a oedd wedyn wedi'i gyfyngu'n rheiddiol ag edafedd cotwm i greu dalen wehyddu gron (Ffigur 2D).Mae anhyblygedd uchel AMF yn cyfyngu ar ei lenwi â rhan ganolog iawn y plât.Fodd bynnag, gellir gwneud y padin hwn o edafedd elastig neu ffabrigau elastig.Ar ôl derbyn pwysau hydrolig, mae'r CRhA yn trosi ei estyniad hydredol yn ehangiad rheiddiol o'r ddalen.Mae'n werth nodi hefyd bod diamedrau allanol a mewnol y siâp troellog yn cynyddu oherwydd cyfyngiad rheiddiol y ffilamentau.Mae Ffigur 2D yn dangos, gyda phwysau hydrolig cymhwysol o 1 MPa, bod siâp dalen gron yn ehangu i 25% o'i arwynebedd gwreiddiol.
Rydym yn cyflwyno yma ail ddull o wneud tecstilau clyfar lle rydym yn gludo AMF i ddarn gwastad o ffabrig a'i ailgyflunio o strwythur goddefol i strwythur a reolir yn weithredol.Mae diagram dylunio'r gyriant plygu i'w weld yn ffig.3A, lle mae'r CRhA yn cael ei blygu i lawr y canol a'i gludo i stribed o ffabrig anestynadwy (ffabrig mwslin cotwm) gan ddefnyddio tâp dwy ochr fel glud.Ar ôl ei selio, mae top yr AMF yn rhydd i ymestyn, tra bod y gwaelod wedi'i gyfyngu gan y tâp a'r ffabrig, gan achosi'r stribed i blygu tuag at y ffabrig.Gallwn ddadactifadu unrhyw ran o actuator y tro yn unrhyw le trwy lynu stribed o dâp arno.Ni all segment wedi'i ddadactifadu symud a daw'n segment goddefol.
Mae ffabrigau'n cael eu hailgyflunio trwy lynu AMF ar ffabrigau traddodiadol.(A) Cysyniad dylunio ar gyfer gyriant plygu a wneir trwy ludo AMF wedi'i blygu ar ffabrig anestynadwy.(B) Plygu'r prototeip actuator.(C) Ailgyflunio lliain hirsgwar yn robot gweithredol pedair coes.Ffabrig anelastig: crys cotwm.Ffabrig ymestyn: polyester.Mae manylebau manwl i'w gweld yn yr adran Dulliau.
Gwnaethom sawl actiwadydd plygu prototeip o wahanol hyd a'u gwasgu â hydrolig i greu mudiant plygu (Ffigur 3B).Yn bwysig, gellir gosod yr AMF mewn llinell syth neu ei blygu i ffurfio edafedd lluosog ac yna ei gludo i ffabrig i greu gyriant plygu gyda'r nifer priodol o edafedd.Fe wnaethom hefyd drawsnewid y daflen feinwe goddefol yn strwythur tetrapod gweithredol (Ffigur 3C), lle gwnaethom ddefnyddio AMF i lwybro ffiniau meinwe hirsgwar anestynadwy (ffabrig mwslin cotwm).Mae CRhA ynghlwm wrth y ffabrig gyda darn o dâp dwy ochr.Mae canol pob ymyl yn cael ei dapio i ddod yn oddefol, tra bod y pedair cornel yn parhau i fod yn weithredol.Mae gorchudd uchaf ffabrig ymestyn (polyester) yn ddewisol.Mae pedair cornel y ffabrig yn plygu (yn edrych fel coesau) wrth ei wasgu.
Fe wnaethom adeiladu mainc brawf i astudio'n feintiol briodweddau'r tecstilau deallus datblygedig (gweler yr adran Dulliau a Ffigur Atodol S1).Ers i'r holl samplau gael eu gwneud o AMF, mae tueddiad cyffredinol y canlyniadau arbrofol (Ffig. 4) yn gyson â phrif nodweddion AMF, sef, mae'r pwysedd mewnfa mewn cyfrannedd union â'r elongation allfa ac mewn cyfrannedd gwrthdro â'r grym cywasgu.Fodd bynnag, mae gan y ffabrigau craff hyn nodweddion unigryw sy'n adlewyrchu eu ffurfweddiadau penodol.
Yn cynnwys cyfluniadau tecstilau craff.(A, B) cromliniau hysteresis ar gyfer pwysau mewnfa ac elongation allfa a grym ar gyfer taflenni gwehyddu.(C) Ehangu arwynebedd y daflen wehyddu.(D,E) Y berthynas rhwng pwysau mewnbwn ac ymestyn allbwn a grym ar gyfer gweuwaith.(F) Ardal ehangu strwythurau sy'n ehangu'n rheiddiol.(G) Onglau plygu tri hyd gwahanol o gyriannau plygu.
Roedd pob AMF o'r ddalen wehyddu yn destun pwysau mewnfa o 1 MPa i gynhyrchu tua 30% o elongation (Ffig. 4A).Fe wnaethom ddewis y trothwy hwn ar gyfer yr arbrawf cyfan am sawl rheswm: (1) i greu elongation sylweddol (tua 30%) i bwysleisio eu cromliniau hysteresis, (2) i atal beicio o wahanol arbrofion a phrototeipiau y gellir eu hailddefnyddio gan arwain at ddifrod damweiniol neu fethiant..o dan bwysau hylif uchel.Mae'r parth marw i'w weld yn glir, ac mae'r braid yn parhau'n llonydd nes bod pwysedd y fewnfa yn cyrraedd 0.3 MPa.Mae llain hysteresis elongation pwysau yn dangos bwlch mawr rhwng y cyfnodau pwmpio a rhyddhau, sy'n dangos bod colled sylweddol o ynni pan fydd y daflen wehyddu yn newid ei gynnig o ehangu i crebachu.(Ffig. 4A).Ar ôl cael gwasgedd mewnfa o 1 MPa, gallai'r ddalen wehyddu roi grym cyfangiad o 5.6 N (Ffig. 4B).Mae'r plot hysteresis pwysau-grym hefyd yn dangos bod y gromlin ailosod bron yn gorgyffwrdd â'r gromlin cronni pwysau.Roedd ehangiad arwynebedd y daflen wehyddu yn dibynnu ar faint o bwysau a gymhwyswyd i bob un o'r ddau AMF, fel y dangosir yn y plot wyneb 3D (Ffigur 4C).Mae arbrofion hefyd yn dangos y gall dalen wehyddu gynhyrchu ehangiad arwynebedd o 66% pan fydd ei AMFs ystof a weft yn destun pwysau hydrolig o 1 MPa ar yr un pryd.
Mae'r canlyniadau arbrofol ar gyfer y daflen wau yn dangos patrwm tebyg i'r ddalen wehyddu, gan gynnwys bwlch hysteresis eang yn y diagram tensiwn-pwysedd a chromliniau pwysau-grym sy'n gorgyffwrdd.Roedd y ddalen wedi'i gwau yn dangos elongation o 30%, ac ar ôl hynny y grym cywasgu oedd 9 N ar bwysau mewnfa o 1 MPa (Ffig. 4D, E).
Yn achos taflen wehyddu crwn, cynyddodd ei arwynebedd cychwynnol 25% o'i gymharu â'r ardal gychwynnol ar ôl dod i gysylltiad â phwysau hylif o 1 MPa (Ffig. 4F).Cyn i'r sampl ddechrau ehangu, mae parth marw pwysedd mewnfa fawr hyd at 0.7 MPa.Disgwyliwyd y parth marw mawr hwn gan fod y samplau wedi'u gwneud o AMFs mwy a oedd angen pwysau uwch i oresgyn eu straen cychwynnol.Ar ffig.Mae 4F hefyd yn dangos bod y gromlin rhyddhau bron yn cyd-fynd â'r gromlin cynnydd pwysau, sy'n nodi ychydig o golled ynni pan fydd symudiad y disg yn cael ei newid.
Mae canlyniadau arbrofol ar gyfer y tri actiwadydd plygu (ailgyflunio meinwe) yn dangos bod gan eu cromliniau hysteresis batrwm tebyg (Ffigur 4G), lle maent yn profi parth marw pwysedd mewnfa o hyd at 0.2 MPa cyn codi.Fe wnaethom gymhwyso'r un cyfaint o hylif (0.035 ml) i dri gyriant plygu (L20, L30 a L50 mm).Fodd bynnag, profodd pob actuator wahanol frigiadau pwysau a datblygodd onglau plygu gwahanol.Profodd yr actiwadyddion L20 a L30 mm bwysau mewnfa o 0.72 a 0.67 MPa, gan gyrraedd onglau plygu o 167 ° a 194 ° yn y drefn honno.Roedd y gyriant plygu hiraf (hyd 50 mm) yn gwrthsefyll gwasgedd o 0.61 MPa a chyrhaeddodd ongl blygu uchaf o 236 °.Datgelodd y lleiniau hysteresis ongl pwysau hefyd fylchau cymharol fawr rhwng y cromliniau gwasgu a rhyddhau ar gyfer y tri gyriant plygu.
Gellir dod o hyd i'r berthynas rhwng cyfaint mewnbwn ac eiddo allbwn (elongation, grym, ehangu ardal, ongl blygu) ar gyfer y ffurfweddau tecstilau smart uchod yn Ffigur Atodol S2.
Mae'r canlyniadau arbrofol yn yr adran flaenorol yn dangos yn glir y berthynas gyfrannol rhwng gwasgedd mewnfa cymhwysol ac estyniad allfa samplau AMF.Po gryfaf y mae'r AMB dan straen, y mwyaf yw'r elongation y mae'n ei ddatblygu a'r mwyaf elastig o egni y mae'n ei gronni.Felly, y mwyaf yw'r grym cywasgol y mae'n ei roi.Dangosodd y canlyniadau hefyd fod y sbesimenau wedi cyrraedd eu grym cywasgu uchaf pan gafodd y pwysedd mewnfa ei dynnu'n llwyr.Nod yr adran hon yw sefydlu perthynas uniongyrchol rhwng ymestyn a grym crebachu mwyaf taflenni wedi'u gwau a'u gwehyddu trwy fodelu dadansoddol a gwirio arbrofol.
Rhoddwyd uchafswm y grym cyfangol Fout (ar bwysedd mewnfa P = 0) o un AMF yng nghyf 49 ac fe’i hailgyflwynwyd fel a ganlyn:
Yn eu plith, α, E, ac A0 yw'r ffactor ymestyn, modwlws Young, ac ardal drawsdoriadol y tiwb silicon, yn y drefn honno;k yw cyfernod anystwythder y coil troellog;x a li yn wrthbwyso a hyd cychwynnol.CRhA, yn y drefn honno.
yr hafaliad cywir.(1) Cymerwch gynfasau wedi'u gwau a'u gwehyddu fel enghraifft (Ffig. 5A, B).Mynegir grymoedd crebachu y cynnyrch gwau Fkv a'r cynnyrch gwehyddu Fwh gan hafaliad (2) a (3), yn y drefn honno.
lle mk yw nifer y dolenni, φp yw ongl dolen y ffabrig gwau yn ystod pigiad (Ffig. 5A), mh yw nifer yr edafedd, θhp yw ongl ymgysylltu'r ffabrig gwau yn ystod pigiad (Ffig. 5B), εkv εwh yw'r daflen gwau ac anffurfiad y daflen wehyddu, F0 yw tensiwn cychwynnol y coil troellog.Tarddiad manwl o'r hafaliad.(2) a (3) i'w gweld yn y wybodaeth ategol.
Creu model dadansoddol ar gyfer y berthynas ymestyn-grym.(A, B) Darluniau model dadansoddol ar gyfer dalennau wedi'u gwau a'u gwehyddu, yn y drefn honno.(C,D) Cymharu modelau dadansoddol a data arbrofol ar gyfer dalennau wedi'u gwau a'u gwehyddu.Gwall sgwâr cymedrig RMSE Root.
Er mwyn profi'r model a ddatblygwyd, rydym yn perfformio arbrofion elongation gan ddefnyddio'r patrymau gwau yn Ffig. 2 A a samplau plethedig yn Ffig. 2 B.Mesurwyd grym cyfangiad mewn cynyddrannau o 5% ar gyfer pob estyniad dan glo o 0% i 50%.Cyflwynir gwyriad cymedrig a safonol y pum treial yn Ffigur 5C (gwau) a Ffigur 5D (gwau).Mae cromliniau'r model dadansoddol yn cael eu disgrifio gan hafaliadau.Rhoddir paramedrau (2) a (3) yn y Tabl.1. Mae'r canlyniadau'n dangos bod y model dadansoddol yn cytuno'n dda â'r data arbrofol dros yr ystod ehangiad gyfan gyda gwall sgwâr cymedrig gwraidd (RMSE) o 0.34 N ar gyfer gweuwaith, 0.21 N ar gyfer gwehyddu AMF H (cyfeiriad llorweddol) a 0.17 N ar gyfer AMF wedi'i wehyddu.V (cyfeiriad fertigol).
Yn ogystal â'r symudiadau sylfaenol, gellir rhaglennu'r tecstilau smart arfaethedig yn fecanyddol i ddarparu symudiadau mwy cymhleth megis S-bend, crebachiad rheiddiol, ac anffurfiad 2D i 3D.Rydym yn cyflwyno yma sawl dull ar gyfer rhaglennu tecstilau smart gwastad yn strwythurau dymunol.
Yn ogystal ag ehangu'r parth yn y cyfeiriad llinol, gellir rhaglennu taflenni gwehyddu un cyfeiriad yn fecanyddol i greu symudiad amlfodd (Ffig. 6A).Rydym yn ad-drefnu estyniad y daflen blethedig fel cynnig plygu, gan gyfyngu ar un o'i wynebau (top neu waelod) gydag edau gwnïo.Mae'r dalennau'n dueddol o blygu tuag at yr arwyneb ffiniol dan bwysau.Ar ffig.Mae 6A yn dangos dwy enghraifft o baneli gwehyddu sy'n dod yn siâp S pan fo un hanner yn gyfyng ar yr ochr uchaf a'r hanner arall yn gyfyng ar yr ochr waelod.Fel arall, gallwch greu cynnig plygu cylchol lle mai dim ond yr wyneb cyfan sydd wedi'i gyfyngu.Gellir gwneud dalen blethedig uncyfeiriad hefyd yn llawes gywasgu trwy gysylltu ei ddau ben â strwythur tiwbaidd (Ffig. 6B).Mae'r llawes yn cael ei gwisgo dros fys mynegai person i ddarparu cywasgiad, math o therapi tylino i leddfu poen neu wella cylchrediad.Gellir ei raddio i ffitio rhannau eraill o'r corff fel breichiau, cluniau a choesau.
Y gallu i wehyddu dalennau i un cyfeiriad.(A) Creu strwythurau anffurfadwy oherwydd rhaglenadwyedd siâp edafedd gwnïo.(B) llawes cywasgu bys.(C) Fersiwn arall o'r daflen plethedig a'i weithrediad fel llawes cywasgu fraich.(D) Prototeip llawes cywasgu arall wedi'i wneud o AMF math M, edafedd acrylig a strapiau Velcro.Mae manylebau manwl i'w gweld yn yr adran Dulliau.
Mae Ffigur 6C yn dangos enghraifft arall o ddalen wehyddu un cyfeiriad wedi'i gwneud o un AMF ac edafedd cotwm.Gall y daflen ehangu 45% mewn arwynebedd (ar 1.2 MPa) neu achosi mudiant cylchol dan bwysau.Rydym hefyd wedi ymgorffori dalen i greu llawes cywasgu blaen y fraich drwy osod strapiau magnetig ar ddiwedd y ddalen.Dangosir llawes cywasgu fraich prototeip arall yn Ffig. 6D, lle gwnaed dalennau plethedig uncyfeiriad o AMF Math M (gweler Dulliau) ac edafedd acrylig i gynhyrchu grymoedd cywasgu cryfach.Rydym wedi rhoi strapiau Velcro ar ben y dalennau i'w hatodi'n hawdd ac ar gyfer gwahanol feintiau llaw.
Mae'r dechneg atal, sy'n trosi estyniad llinellol yn symudiad plygu, hefyd yn berthnasol i ddalennau gwehyddu deugyfeiriadol.Rydyn ni'n gwehyddu'r edafedd cotwm ar un ochr i'r ystof ac yn gweu cynfasau wedi'u gwehyddu fel nad ydyn nhw'n ehangu (Ffig. 7A).Felly, pan fydd dau AMF yn derbyn pwysau hydrolig yn annibynnol ar ei gilydd, mae'r ddalen yn mynd trwy gynnig plygu deugyfeiriadol i ffurfio strwythur tri dimensiwn mympwyol.Mewn dull arall, rydym yn defnyddio edafedd anestynadwy i gyfyngu ar un cyfeiriad o daflenni gwehyddu deugyfeiriadol (Ffigur 7B).Felly, gall y daflen wneud symudiadau plygu ac ymestyn annibynnol pan fo'r AMF cyfatebol dan bwysau.Ar ffig.Mae 7B yn dangos enghraifft lle mae dalen plethedig deugyfeiriadol yn cael ei reoli i lapio tua dwy ran o dair o fys dynol gyda mudiant plygu ac yna ymestyn ei hyd i orchuddio'r gweddill â mudiant ymestyn.Gall y symudiad dwy ffordd o ddalennau fod yn ddefnyddiol ar gyfer dylunio ffasiwn neu ddatblygu dillad smart.
Taflen wehyddu deugyfeiriadol, dalen wedi'i gwau a galluoedd dylunio y gellir eu hehangu'n rheiddiol.(A) Paneli gwiail deugyfeiriadol wedi'u bondio â dwy gyfeiriad i greu tro dwy-gyfeiriadol.(B) Mae paneli gwiail deugyfeiriadol cyfyngedig yn cynhyrchu fflecs ac elongation.(C) Taflen wau hynod elastig, a all gydymffurfio â chrymedd arwyneb gwahanol a hyd yn oed ffurfio strwythurau tiwbaidd.(D) amffinio llinell ganol strwythur sy'n ehangu'n rheiddiol gan ffurfio siâp parabolig hyperbolig (sglodion tatws).
Fe wnaethon ni gysylltu dwy ddolen gyfagos o resi uchaf ac isaf y rhan wedi'i gwau gydag edau gwnïo fel na fyddai'n datod (Ffig. 7C).Felly, mae'r daflen wehyddu yn gwbl hyblyg ac yn addasu'n dda i gromliniau wyneb amrywiol, megis wyneb croen dwylo a breichiau dynol.Fe wnaethon ni hefyd greu strwythur tiwbaidd (llawes) trwy gysylltu pennau'r rhan weu i'r cyfeiriad teithio.Mae'r llawes yn lapio'n dda o amgylch mynegfys y person (Ffig. 7C).Mae sinuosity y ffabrig gwehyddu yn darparu ffit ac anffurfiad rhagorol, gan ei gwneud hi'n hawdd ei ddefnyddio mewn gwisgo smart (menig, llewys cywasgu), gan ddarparu cysur (trwy ffit) ac effaith therapiwtig (trwy gywasgu).
Yn ogystal ag ehangu rheiddiol 2D i gyfeiriadau lluosog, gellir rhaglennu dalennau gwehyddu crwn hefyd i ffurfio strwythurau 3D.Fe wnaethom gyfyngu llinell ganol y braid crwn gydag edafedd acrylig i amharu ar ei ehangiad rheiddiol unffurf.O ganlyniad, trawsnewidiwyd siâp gwastad gwreiddiol y daflen wehyddu crwn yn siâp parabolig hyperbolig (neu sglodion tatws) ar ôl gwasgu (Ffig. 7D).Gellid gweithredu'r gallu hwn i newid siâp fel mecanwaith codi, lens optegol, coesau robot symudol, neu gallai fod yn ddefnyddiol mewn dylunio ffasiwn a robotiaid bionig.
Rydym wedi datblygu techneg syml ar gyfer creu gyriannau hyblyg trwy ludo AMF ar stribed o ffabrig nad yw'n ymestyn (Ffigur 3).Rydym yn defnyddio'r cysyniad hwn i greu edafedd rhaglenadwy siâp lle gallwn ddosbarthu'n strategol adrannau gweithredol a goddefol lluosog mewn un AMF i greu siapiau dymunol.Fe wnaethom ffugio a rhaglennu pedwar ffilament gweithredol a allai newid eu siâp o syth i lythyren (UNSW) wrth i bwysau gynyddu (Ffig Atodol S4).Mae'r dull syml hwn yn caniatáu anffurfiad yr AMF i droi llinellau 1D yn siapiau 2D ac o bosibl hyd yn oed yn strwythurau 3D.
Mewn dull tebyg, defnyddiwyd un AMF i ad-drefnu darn o feinwe normal goddefol yn tetrapod gweithredol (Ffig. 8A).Mae cysyniadau llwybro a rhaglennu yn debyg i'r rhai a ddangosir yn Ffigur 3C.Fodd bynnag, yn lle dalennau hirsgwar, dechreuon nhw ddefnyddio ffabrigau gyda phatrwm pedwarplyg (crwban, mwslin cotwm).Felly, mae'r coesau'n hirach a gellir codi'r strwythur yn uwch.Mae uchder y strwythur yn cynyddu'n raddol o dan bwysau nes bod ei goesau yn berpendicwlar i'r ddaear.Os bydd pwysedd y fewnfa yn parhau i godi, bydd y coesau'n mynd i mewn, gan ostwng uchder y strwythur.Gall tetrapodau berfformio ymsymudiad os oes gan eu coesau batrymau un cyfeiriad neu ddefnyddio AMF lluosog gyda strategaethau trin symudiadau.Mae angen robotiaid locomotion meddal ar gyfer amrywiaeth o dasgau, gan gynnwys achub o danau gwyllt, adeiladau sydd wedi dymchwel neu amgylcheddau peryglus, a robotiaid dosbarthu cyffuriau meddygol.
Mae'r ffabrig yn cael ei ailgyflunio i greu strwythurau newid siâp.(A) Gludwch yr AMF i ffin y daflen ffabrig goddefol, gan ei droi'n strwythur pedair coes y gellir ei lywio.(BD) Dwy enghraifft arall o ad-drefnu meinwe, gan droi glöynnod byw a blodau goddefol yn rhai gweithredol.Ffabrig nad yw'n ymestyn: mwslin cotwm plaen.
Rydym hefyd yn manteisio ar symlrwydd ac amlbwrpasedd y dechneg ad-drefnu meinwe hon trwy gyflwyno dau strwythur bioinspired ychwanegol ar gyfer ail-lunio (Ffigurau 8B-D).Gydag AMF y gellir ei lwybro, mae'r strwythurau ffurf-anffurf hyn yn cael eu hailgyflunio o ddalennau o feinwe goddefol i strwythurau gweithredol a llyw.Wedi'i hysbrydoli gan y glöyn byw monarch, fe wnaethom strwythur trawsnewidiol pili-pala gan ddefnyddio darn o ffabrig siâp pili pala (mwslin cotwm) a darn hir o AMF yn sownd o dan ei adenydd.Pan fydd yr AMF dan bwysau, mae'r adenydd yn plygu i fyny.Fel y Monarch Butterfly, mae adenydd chwith a dde'r Robot Glöynnod Byw yn fflipio yr un ffordd oherwydd bod y ddau yn cael eu rheoli gan yr AMF.Mae fflapiau pili-pala at ddibenion arddangos yn unig.Ni all hedfan fel Smart Bird (Festo Corp., UDA).Gwnaethom hefyd flodyn ffabrig (Ffigur 8D) yn cynnwys dwy haen o bum petal yr un.Fe wnaethon ni osod yr AMF o dan bob haen ar ôl ymyl allanol y petalau.I ddechrau, mae'r blodau yn eu blodau llawn, gyda'r holl betalau ar agor yn llawn.O dan bwysau, mae'r AMF yn achosi symudiad plygu'r petalau, gan achosi iddynt gau.Mae'r ddau AMF yn rheoli symudiad y ddwy haen yn annibynnol, tra bod y pum petal o un haen yn ystwytho ar yr un pryd.
Amser postio: Rhagfyr-26-2022